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Commande robuste de systèmes à retard variable : Contributions théoriques et applications au contrôle moteur
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Bresch-Pietri, Delphine |
| Copyright Year | 2012 |
| Abstract | Cette these etudie la compensation robuste d'un retard de commande affectant un systeme dynamique. Pour repondre aux besoins du domaine applicatif du controle moteur, nous etudions d'un point de vue theorique des lois de controle par prediction, dans les cas de retards incertains et de retards variables, et presentons des resultats de convergence asymptotique. Dans une premiere partie, nous proposons une methodologie generale d'adaptation du retard, a meme de traiter egalement d'autres incertitudes par une analyse de Lyapunov-Krasovskii. Cette analyse est obtenue grâce a une technique d'ajout de derivateur recemment proposee dans la litterature et exploitant une modelisation du retard sous forme d'une equation a parametres distribues. Dans une seconde partie, nous etablissons des conditions sur les variations admissibles du retard assurant la stabilite du systeme boucle fermee. Nous nous interessons tout particulierement a une famille de retards dependant de la commande (retard de transport). Des resultats de stabilite inspires de l'ingalite Halanay sont utilises pour formuler une condition de petit gain permettant une compensation robuste. Des exemples illustratifs ainsi que des resultats experimentaux au banc moteur soulignent la compatibilite de ces lois de controle avec les imperatifs du temps reel ainsi que les merites de cette approche. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | https://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00803271/document |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
