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Fusion de données multicapteurs pour la construction incrémentale du modèle tridimensionnel texturé d'un environnement intérieur par un robot mobile
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Zureiki, Ayman |
| Copyright Year | 2008 |
| Abstract | Ce travail traite la Modelisation 3D d'un environnement interieur par un robot mobile. La principale contribution concerne la construction d'un modele geometrique heterogene combinant des amers plans textures, des lignes 3D et des points d'interet. Pour cela, nous devons fusionner des donnees geometriques et photometriques. Ainsi, nous avons d'abord ameliore la stereovision, en proposant une approche de la mise en correspondance stereoscopique par coupure de graphe. Notre contribution reside dans la construction d'un graphe reduit qui a permis d'accelerer la methode globale et d'obtenir de meilleurs resultats que les methodes locales. Aussi, pour percevoir l'environnement, le robot est equipe d'un telemetre laser 3D et d'une camera. Nous proposons une chaine algorithmique permettant de construire une carte heterogene, par l'algorithme de Cartographie et Localisation Simultanees (EKF-SLAM). Le placage de la texture sur les facettes planes a permis de solidifier l'association de donnees. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00340911/document |
| Alternate Webpage(s) | https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00340911/file/zureiki_phd.pdf |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |