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Vers un modèle biologiquement plausible de la sélection de l'action pour un robot mobile
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Hanoune, Souheïl |
| Copyright Year | 2015 |
| Abstract | Cette these etudie les mecanismes de selection de l’action et de choix de strategie tels qu’ils apparaissent a travers des experiences animales et des enregistrements neurobiologiques. Nous proposons ensuite des modeles biologiquement plausibles de la selection de l’action. L’objectif est de mieux comprendre le fonctionnement du cerveau chez les etres vivants et de pouvoir en deduire des architectures de controle bio-inspirees, plus robustes et adaptees a l’environnement. Les modeles etudies sont realises avec des reseaux de neurones artificiels, permettant de mod- eliser des regions cerebrales et ainsi pouvoir simuler le fonctionnement du cerveau, ce qui permet de tester nos hypotheses sur des robots et des agents virtuels. L’etude de la selection de l’action pour des robots mobiles implique plusieurs approches. La selection de l’action peut etre etudiee du point de vue du choix entre plusieurs actions basiques, e.g. un choix binaire aller a gauche ou a droite. Ceci passe forcement par l’acquisition et la categorisation d’instants et d’evenements speciaux, percus ou effectues, qui representent des contextes dans lesquels la perception change, le com- portement est modifie ou bien la selection est realisee. Ainsi, la these traite aussi de l’acquisition, la categorisation et l’encodage de ces evenements importants dans la selection de l’action. Enfin, on s’interessera a la selection de l’action du point de vue de la selection de strategie. Les differents comportements peuvent etre diriges consciemment ou bien etre des automatismes acquis avec l’habitude. Le but ici est d’explorer differentes approches pour que le robot puisse developper ces deux capacites, mais aussi d’etudier les interactions entre ces types de mecan- ismes dans la cadre de tâches de navigation. Les travaux de cette these se basent sur la modelisation du fonctionnement de differentes boucles hippocampo-cortico-basales impliquees dans des tâches de navigation, de selection de l’action et de categorisations multimodales. En particulier, nous avons un modele de l’hippocampe permettant d’apprendre des associations spatio-temporelles et des conditionnements multimodaux entre des evenements perceptifs. Il se base sur des associations sensorimotrices entre des cellules appelees cellules de lieu qui sont associees avec des actions pour definir des comportements co- herents. Le modele fait aussi intervenir des cellules de transition hippocampiques, permettant de faire des predictions temporelles sur les evenements futurs. Celles-ci permettent l’apprentissage de sequences spatio-temporelles, notamment du fait qu’elles representent le substrat neuronal a l’apprentissage d’une carte cognitive, situee elle au niveau du cortex prefrontal et/ou parietal. Ce type de carte permet de planifier des chemins a suivre en fonction des motivations du robot, ce qui permet de rejoindre differents buts precedemment decouverts dans l’environnement. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | https://hal.archives-ouvertes.fr/tel-01242624/document |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
