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Des cartes combinatoires pour la construction automatique de modèles d'environnement par un robot mobile
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Dufourd, Delphine |
| Copyright Year | 2005 |
| Abstract | Ce travail s'inscrit dans la problematique classique de localisation et de cartographie simultanees pour un robot mobile evoluant en milieu interieur suppose inconnu. Son originalite reside dans la definition d'un modele de carte tres structure fonde sur un outil algebrique appele « carte combinatoire », qui combine plusieurs types de representations geometriques (modeles surfaciques et cartes basees sur des primitives geometriques) et fournit des informations topologiques telles que les liens d'adjacence. Nous detaillons la chaine algorithmique permettant de construire des cartes en ligne suivant ce modele, avec un robot equipe d'un telemetre laser a balayage : il s'agit d'adapter les techniques habituelles basees sur le filtrage de Kalman afin de gerer les relations d'adjacence (appariement de chaines polygonales, definition de points de cassure virtuels, mises a jour geometrique et topologique specifiques). Des resultats experimentaux illustrent et valident les divers mecanismes mis en oeuvre. ABSTRACT : This thesis focuses on the well-known Simultaneous Localization And Map-building (SLAM) problem for indoor mobile robots. The novelty of this work lies in the definition of a well-structured map model based on an algebraic tool called « combinatorial map » which combines different kinds of geometric representations (space-based, grid-based as well as feature-based formats) and provides topological information such as adjacency links between map elements. We describe the whole algorithm designed to build maps on line according to this model, using a robot equipped with a laser scanner. Classical techniques relying on Kalman filtering are adapted in order to deal with adjacency relationships (via polyline matching, the use of virtual break-points and specific geometric and topological update operations). Exeprimental results are presented to illustrate and validate the various mecanisms involved in this process. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | http://oatao.univ-toulouse.fr/7413/1/dufourd.pdf |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
