Loading...
Please wait, while we are loading the content...
Similar Documents
Controle Adaptativo Aplicado em Dois Elos de um Robô Manipulador Electromecânico de Cinco Graus de Liberdade
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Pinto, Carlos Alberto Ramos Riul, José Antônio Montenegro, Paulo Henrique De Miranda |
| Copyright Year | 2010 |
| Abstract | O objetivo do presente trabalho e projetar controladores adaptativos para dois elos de um robo manipulador eletromecânico de cinco graus de liberdade (5 GDL). O robo manipulador e composto por cinco juntas rotacionais, por quatro elos e por uma garra. Cinco motores de corrente continua sao utilizados para o acionamento do robo e a transmissao do movimento dos motores para as juntas e realizada atraves de trens de engrenagens. As medidas das posicoes angulares das juntas sao realizadas por potenciometros. Modelos de robos manipuladores sao obtidos usando equacoes de Newton – Euler ou de Lagrange; e sao acoplados e nao lineares. Neste trabalho, o modelo dos elos do robo manipulador e obtido em tempo real, para cada periodo de amostragem. Os parâmetros dos elos a serem controlados, sao identificados pelo metodo dos minimos quadrados recursivo (MQR), em funcao de dados dos elos e sao usados nos projetos dos controladores adaptativos, para o controle das posicoes das juntas dos elos em analise. Finalizando, sao apresentados resultados experimentais como avaliacao do desempenho obtido pelos elos controlados do robo. |
| Starting Page | 2483 |
| Ending Page | 2498 |
| Page Count | 16 |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Volume Number | 29 |
| Alternate Webpage(s) | https://amcaonline.org.ar/ojs/index.php/mc/article/download/3168/3095 |
| Alternate Webpage(s) | https://repositorio.ufpb.br/jspui/bitstream/tede/5398/1/arquivototal.pdf |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
