Controle PID convencional e GPC adaptativo aplicados em um robô manipulador planar

Content Provider	Semantic Scholar
Author	Ferreira, Gustavo De Sá
Copyright Year	2016
Abstract	O presente trabalho tem como objetivo o desenvolvimento e implementacao do controlador preditivo generalizado (GPC) adaptativo e do controlador proporcional integral derivativo (PID) convencional, em um robo manipulador planar de dois graus de liberdade (2 GDL) composto por um elo rotacional e outro prismatico. O elo rotacional possui como estrutura um ramo extenso de aluminio em perfil U, possuindo como atuador um motor-redutor de corrente continua, e como sensoriamento um potenciometro de dez voltas, que atua como transdutor de posicao angular. O elo prismatico e constituido por um cilindro pneumatico de dupla acao com haste passante, fixado no interior do elo rotacional, possuindo como atuador uma valvula eletropneumatica proporcional de cinco vias e tres posicoes e como sensoriamento uma regua potenciometrica, que atua como transdutor de posicao linear. A obtencao do modelo matematico representativo do robo se dara atraves do estimador dos minimos quadrados recursivos (MQR). Sao apresentados resultados experimentais dos modelos estimados e respostas do sistema sob acao dos controladores projetados.
File Format	PDF HTM / HTML
Alternate Webpage(s)	https://repositorio.ufpb.br/jspui/bitstream/tede/8982/2/arquivototal.pdf
Language	English
Access Restriction	Open
Content Type	Text
Resource Type	Article