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Planification de saisie pour la manipulation d'objets par un robot autonome
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Damian, Efrain Lopez |
| Copyright Year | 2006 |
| Abstract | L'evolution autonome d'un robot dans un environnement evolutif necessite qu'il soit dote de capacites de perception, d'action et de decision suffisantes pour realiser la tâche assignee. Une tâche essentielle en robotique est la manipulation d'objets et d'outils. Elle intervient non seulement pour un robot seul mais egalement dans des situations d'interaction avec un humain ou un autre robot quand il s'agit d'echanger des objets ou de les manipuler conjointement. Cette these porte sur la planification de tâches de manipulation d'objets pour un robot autonome dans un environnement humain. Une architecture logicielle susceptible de resoudre ce type de problemes au niveau geometrique est proposee. Generalement, une tâche de manipulation commence par une operation de saisie dont la qualite conditionne fortement la reussite de la tâche et pour laquelle nous proposons un planificateur base sur les proprietes inertielles de l'objet et une decomposition en elements quasi-convexes tout en prenant en compte les contraintes imposees par le systeme mobile complet dans un environnement donne. Les resultats sont valides en simulation et sur le robot sur la base d'une extension des outils de planification developpes au LAAS-CNRS. Le modele geometrique 3D de l'objet peut etre connu a priori ou bien acquis en ligne. Des experimentations menees sur un robot manipulateur mobile equipe d'une pince a trois points de contacts, de capteurs de force et d'une paire de cameras stereoscopiques ont montre la validite de l'approche. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00134780/document |
| Alternate Webpage(s) | http://eprint.insa-toulouse.fr/archive/00000108/01/LopezDamian.pdf |
| Alternate Webpage(s) | https://www.cse.unr.edu/robotics/tc-apc/sites/cse.unr.edu.robotics.tc-apc/files/LopezDamian-06.pdf |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
