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Planification de mouvements et manipulation d'objets par des torses humanoïdes
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Gharbi, Mokhtar |
| Copyright Year | 2010 |
| Abstract | L’apparition de robots de service de plus en plus complexes ouvre de nouvelles perspectives quant aux tâches de manipulation d’objets. Malgre les progres recents des techniques de planification de mouvement, peu d'entre elles s'interessent directement a des systemes multi-bras comme les torses humanoides. Notre contribution a travers cette these porte sur trois aspects. Nous proposons une technique de planification de mouvement performante basee sur la coordination des mouvements du systeme multi-bras. Elle exploite au mieux la structure du systeme en la divisant en parties elementaires dont les mouvements sont planifies independamment du reste du systeme. La fusion des differents reseaux elementaires generes est ensuite realisee dans le but d’obtenir un graphe prenant en compte le robot tout entier. Une seconde contribution porte sur l'extension des methodes de planification pour des robots presentant des chaines cinematiques fermees. Ces boucles cinematiques apparaissent dans le systeme lorsque, par exemple, le torse humanoide saisit un objet avec plusieurs bras. Cette methode traite explicitement les configurations singulieres des manipulateurs, offrant ainsi une meilleure maniabilite de l’objet. Finalement, nous proposons deux approches pour la planification de tâches de manipulation d'objets par un torse humanoide. La premiere concerne la resolution d’une tâche de prise et pose d'objets par un torse humanoide a deux bras dans le cas ou les contraintes imposees par la tâche necessitent le passage par une double prise afin de transferer l'objet d'une main a l'autre. La seconde porte sur la resolution du meme type de tâche par un manipulateur mobile. La these, effectuee dans le cadre du projet europeen Phriends, presente les resultats d'experimentations realisees sur le robot Justin, demonstrateur du projet. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00546271/document |
| Alternate Webpage(s) | http://ethesis.inp-toulouse.fr/archive/00001314/01/Gharbi.pdf |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
