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Planification et exécution de plan pour la robotique autonome
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Gallien, Matthieu Ingrand, Félix |
| Copyright Year | 2006 |
| Abstract | Nous nous interessons a la planification de missions et a leur execution a bord de robots mobiles autonomes dans un environnement dynamique et incertain. Dans ce contexte nous avons developpe IxTeT, un systeme capable de produire, executer et reparer des plans. Ce systeme utilise des techniques de planification temporelle et non lineaire. Il manipule des plans flexibles afin de pouvoir les adapter a la realite de l’execution. Cependant, en cas de probleme, IxTeT met en œuvre une strategie de reparation locale d’un plan ou une replanification complete. Nous avons ensuite modifie ce systeme afin de pouvoir exprimer des contraintes temporelles incertaines. Afin de tirer parti de ces extensions recentes, nous avons decide de modifier l’heuristique de planification. IxTeT a ete integre dans l’architecture LAAS et teste sur un robot (ATRV). Nous avons realise une etude experimentale de nos contributions a la fois sur un robot et sur son simulateur afin de pouvoir quantifier les benefices eventuels de ce travail. Nous proposerons une solution pour certains problemes mis a jour lors de nos travaux. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | https://homepages.laas.fr/felix/publis-pdf/jfpda06mg.pdf |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |