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Fusion De Donnees Multicapteurs Pour La Capture De Mouvement
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Salmeron-Quiroz, Bernardino Benito |
| Copyright Year | 2007 |
| Abstract | Cette these est situee dans le contexte des applications de la capture de mouvement humain dont le but est d'inferer la position du corps humain. Les systemes de capture de mouvement sont des outils "software" et hardware " qui permettent le traitement en temps reel ou en temps differe de donnees permettant de retrouver le mouvement (position, orientation) d'un objet ou d'un humain dans l'espace. Differents systemes de capture de mouvement existent sur le marche. Ils different essentiellement par leur technologie mais necessitent une adaptation de l'environnement et parfois l'equipement de la personne. Dans cette these, on presente un nouveau systeme de capture de mouvement permettant d'obtenir l'orientation 3D ainsi que l'acceleration lineaire d'un mobile a partir des mesures fournies par une minicentrale, developpee au sein du CEA-LETI. Cette minicentrale utilise une configuration minimale, a savoir un triaxe magnetometre et un triaxe accelerometre. Dans ce travail, on propose differents algorithmes d'estimation de l'attitude et des accelerations recherchees. La rotation est modelisee a l'aide d'un quaternion unitaire. Dans un premier temps, on a considere le cas d'une seule centrale d'attitude. On s'est interesse au probleme a 6DDL, dont le but est d'estimer l'orientation d'un corps rigide et ses trois accelerations lineaires a partir des mesures fournies par la minicentrale et d'un algorithme d'optimisation. Dans un second temps, on s'est interesse au cas de la capture de mouvement de chaines articulees (bras et jambe). A partir d'hypotheses ad-hoc sur les accelerations au niveau des liaisons pivot, on reconstruit le mouvement de la chaine articule (orientation) du segment ainsi que l'acceleration en des points particuliers du segment. Ces differentes approches ont ete validees avec des donnees simules et reelles. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00148577/document |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
