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Leap Motion pour la capture de mouvement 3D par spline L1
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Hernoux, Franck Béarée, Richard Gajny, Laurent Nyiri, Eric Bancalin, Julien Gibaru, Olivier |
| Copyright Year | 2013 |
| Abstract | Afin d'accroitre leur competitivite les entreprises ont recours de plus en plus a des systemes robotises pour realiser differentes tâches complexes. Ces robots sont tres attractifs par leur cout mais necessitent d'introduire des capteurs externes afin de garantir une plus grande precision de mouvement. Un enjeu majeur concerne la co-activite avec l'homme. Fort de l'acquisition tres recente du systeme de vision low-cost, Leap Motion, qui presente des caracteristiques de precision inegalees a ce cout, nous proposons un premier travail d'apprentissage, par un systeme robotise, de la gestuelle d'un operateur. L'objectif est de reproduire des tâches complexes en 3D sans contraintes pour l'operateur. Cette interaction permet d'engendrer un nuage de points et de directions tres precises. Afin de garantir une bonne repetabilite du mouvement sur notre robot UR10, nous realisons une interpolation de ces donnees par des splines polynomiales minimisant la norme L1. Ce formalisme developpe recemment presente une complexite de calcul lineaire avec les donnees et permet de conserver la forme des donnees meme lorsque le pas de discretisation n'est pas uniforme en espace. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00967477/document |
| Alternate Webpage(s) | https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00967477/file/LSIS-INSM_GTTMG_2013_BEAREE.pdf |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
