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Approche neuro-robotique pour le contrôle des systèmes anthropomorphiques
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Tran, Minh Tuan |
| Copyright Year | 2009 |
| Abstract | Cette these presente une approche neuro-robotique du controle du mouvement d'atteinte pour des systemes anthropomorphes tels que les robots humanoides. L'objectif de cette etude est double. D'une part, elle presente un etat de l'art des modeles de commande existant en neurosciences du mouvement et decrit un ensemble de principes de controle moteur pouvant etre utilises pour la commande des robots humanoides. D'autre part, elle propose une utilisation de formalismes issus de la robotique pour la modelisation des processus de transformations sensori-moteurs necessaires a l'execution d'un mouvement volontaire. En particulier, il est mis en evidence que le formalisme de la commande referencee capteur et les modeles cinematiques et dynamiques des chaines articulees, qui jouent un role essentiel pour la modelisation du probleme de commande du mouvement en robotique, peuvent apporter des elements cles pour repondre a des questions ouvertes en neurosciences. Sur le premier aspect du travail, nous avons developpe une methode de controle, basee sur un modele d'optimisation du mouvement propose en neurosciences, que nous avons ensuite appliquee a la commande des mouvements d'atteinte du robot HRP2. Les mouvements produits par cette methode paraissent tres ressemblants aux mouvements observes chez l'homme et presentent les caracteristiques principales des mouvements humains, a savoir : trajectoire quasirectiligne de la main avec profil de vitesse en forme de cloche. Nous avons egalement developpe une autre methode de controle inspiree de la theorie des primitives motrices en neurosciences. Cette methode permet de simplifier la complexite du probleme de commande en produisant rapidement des mouvements realistes du robot a partir d'un ensemble de mouvements de reference. Ces differents resultats montrent que les theories du controle moteur humain peuvent etre utilisees avec succes pour elaborer des methodes de controle du mouvement d'atteinte des robots humanoides. Sur le deuxiem e aspect du travail, nous avons developpe un modele de coordination main-oeil pour tester et comparer des mouvements produits a partir d'un referentiel oculo-centre et d'un referentiel corps-centre. Ce modele, qui repose sur des controleurs biologiquement inspires de l'oeil et du bras, en boucle fermee sur les informations sensorielles, permet de commander simultanement le mouvement de la main vers la cible mobile et la direction du regard vers la cible. En comparant les trajectoires obtenues avec ce modele en utilisant tour a tour le referentiel du corps et de l'oeil, nous montrons que les mouvements produits a partir du referentiel oculo-centre sont plus robustes par rapport aux erreurs de perception. Alors que la question de l'identification du referentiel utilise par le cerveau pour le codage du mouvement fait l'objet d'un le debat controverse en neurosciences, ce resultat apporte des arguments de nature computationnelle en faveur d'un codage oculo-centre du mouvement d'atteinte visuellement guide. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00446797/document |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
