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Localisation et cartographie simultanées en environnement extérieur à partir de données issues d'un radar panoramique hyperfréquence
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Gérossier, Franck |
| Copyright Year | 2012 |
| Abstract | Le SLAM, « Simultaneous Localisation And Mapping », represente a l'heure actuelle l'une des principales thematiques investiguees dans le domaine des robots mobiles autonomes. Il permet, a l'aide de capteurs exteroceptifs (laser, camera, radar, etc.) et proprioceptifs (odometre, gyrometre, etc.), de trouver l'orientation et la localisation d'un robot dans un environnement exterieur vaste, inconnu ou modifie, avec la possibilite de creer une carte au fur et a mesure des deplacements du vehicule. Les travaux de these decrits dans ce manuscrit s'integrent dans ce courant de recherche. Ils visent a developper un SLAM innovant qui utilise un radar a modulation de frequence continue « FMCW » comme capteur exteroceptif. Ce capteur est insensible aux conditions climatiques et possede une portee de detection importante. Neanmoins, c'est un capteur tournant qui, dans une utilisation mobile, va fournir des donnees corrompues par le deplacement du vehicule. Pour mener a bien ces travaux, nous avons proposes differentes contributions : une correction de la distorsion par l'utilisation de capteurs proprioceptifs ; le developpement d'une technique de localisation et cartographie simultanees nommee RS-SLAM-FMT qui effectue un scan matching sur les observations et utilise un algorithme estimatif de type EKF-SLAM ; l'utilisation, pour la premiere fois en SLAM, de la mise en correspondance par Transformee de Fourier-Mellin pour realiser l'operation de scan matching ; la creation d'un outil experimental pour determiner la matrice de covariance associee aux observations ; des tests de robustesse de l'algorithme dans des conditions d'utilisation reelles : dans des zones avec un faible nombre de points d'interets, sur des parcours effectues a vitesse elevee, dans des environnements peri-urbains avec une forte densite d'objets mobiles ; la realisation d'une application temps reel pour le test du procede sur un vehicule d'exploration qui se deplace dans un environnement exterieur vaste. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00864181/document |
| Alternate Webpage(s) | https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00864181/file/Gerossier-2012CLF22243.pdf |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
