Loading...
Please wait, while we are loading the content...
Similar Documents
Localisation et cartographie simultanées par ajustement de faisceaux local : propagation d'erreurs et réduction de la dérive à l'aide d'un odomètre
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Eudes, Alexandre |
| Copyright Year | 2011 |
| Abstract | Les travaux presentes ici concernent le domaine de la localisation de vehicule par vision artificielle. Dans ce contexte, la trajectoire d’une camera et la structure3D de la scene filmee sont estimees par une methode d’odometrie visuelle monoculaire basee sur l’ajustement de faisceaux local. Les contributions de cette these sont plusieurs ameliorations de cette methode. L’incertitude associee a la position estimee n’est pas fournie par la methode d’ajustement de faisceaux local. C’est pourtant une information indispensable pour pouvoir utiliser cette position, notamment dans un systeme de fusion multi-sensoriel. Une etude de la propagation d’incertitude pour cette methode d’odometrie visuelle a donc ete effectuee pour obtenir un calcul d’incertitude temps reel et representant l’erreur de maniere absolue (dans le repere du debut de la trajectoire). Sur de longues sequences (plusieurs kilometres), les methodes monoculaires de localisation sont connues pour presenter des derives importantes dues principalement a la derive du facteur d’echelle (non observable). Pour reduire cette derive et ameliorer la qualite de la position fournie, deux methodes de fusion ont ete developpees. Ces deux ameliorations permettent de rendre cette methode monoculaire exploitable dans le cadre automobile sur de grandes distances tout en conservant les criteres de temps reel necessaire dans ce type d’application. De plus, notre approche montre l’interet de disposer des incertitudes et ainsi de tirer parti de l’information fournie par d’autres capteurs. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00662438/document |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
