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Planification et re-planification de mouvements sûrs pour les robots humanoïdes.
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Lengagne, Sébastien |
| Copyright Year | 2009 |
| Abstract | Ces travaux de these traitent de la generation de mouvements optimaux pour les robots humanoides. La plupart des methodes de generation de mouvements sont inspirees de celles utilisees pour les robots manipulateurs. Elles se basent sur l'utilisation d'un algorithme d'optimisation qui necessite une parametrisation du mouvement ainsi qu'une discretisation temporelle des contraintes definissant les limites physiques du robot. Nous montrons qu'une discretisation faite a partir d'une grille temporelle peut compromettre la securite et l'integrite des robots. De ce fait, nous proposons une nouvelle methode de discretisation garantie qui calcule les extrema des contraintes sur des intervalles de temps couvrant toute la duree du mouvement. Cette methode de discretisation pour le calcul des contraintes, necessite un temps de calcul important. Nous avons, donc, developpe une methode hybride qui assure la validite des contraintes pour des temps de calcul comparables a celui des methodes classiques. Cette methode nous permet ainsi de generer une base de donnees de mouvements que nous avons utilisee lors d'une experimentation de suivi de cible mobile. Nous sommes, donc, en mesure de generer un mouvement optimal parfaitement adapte a une configuration de l'environnement. Cependant, aucune methode ne dispose d'un temps de calcul qui permette de reagir rapidement a une modification de l'environnement. Par consequent, nous presentons une methode de re-planification qui permet de generer un nouveau mouvement a partir d'un mouvement optimal calcule precedemment. Pour cela, nous calculons, hors-ligne, un sous-ensemble faisable autour des parametres du mouvement qui verifient les limites du robot. La re-planification consiste, alors, a chercher, en ligne, dans ce sous-ensemble les parametres qui satisfont la nouvelle configuration de l'environnement. Nous avons teste la methode de re-planification avec un mouvement de coup de pied ou la position de la balle varie et nous obtenons un mouvement adapte en 1.5 s de temps de calcul. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00431302/document |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
