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Simulation dynamique interactive pour les robots humanoïdes
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Chardonnet, Jean-Rémy Keith, François Miossec, Sylvain Kheddar, Abderrahmane Pierrot, François Yokoi, Kazuhito |
| Copyright Year | 2008 |
| Abstract | Nous presentons un simulateur dynamique interactif pour robots humanoides. Nous utilisons les methodes par contraintes pour le calcul des forces de contact avec frottement non discretise, ce qui accroit sensiblement la rapidite de calcul du simulateur, permettant ainsi une utilisation temps reel. L'utilisateur peut, avec notre simulateur, interagir avec l'environnement virtuel et manipuler des objets ou effectuer des tâches collaboratives avec des humanoides grâce a un dispositif haptique a retour d'effort. Nous illustrons notre propos par des exemples de simulation avec le robot HRP-2. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-00536324/document |
| Alternate Webpage(s) | http://www-evasion.imag.fr/Membres/Jean-Remy.Chardonnet/staff.aist.go.jp/jr-chardonnet/Data/Papers/Chardonnet_JNRH2008.pdf |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |