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Contributions à la planification et à la commande pour les robots mobiles coopératifs
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Defoort, Michael |
| Copyright Year | 2007 |
| Abstract | Ce travail se place dans le cadre de la navigation autonome d'une flottille de robots mobiles non holonomes. Notre objectif est de doter un systeme multi-robots a la fois d'une architecture de planification de trajectoire flexible et d'une architecture de poursuite de trajectoire performante et robuste. Le premier chapitre est consacre a la presentation du contexte. Le deuxieme chapitre est devolu au developpement d'un algorithme de planification de trajectoire admissible pour un robot mobile suffisamment flexible pour pouvoir etre etendu au cadre multi-robots. Dans le troisieme chapitre, deux mecanismes de coordination sont developpes. Pour le premier, les conflits sont resolus via un superviseur. Le second permet la generation en ligne des trajectoires optimales de chaque robot de maniere decentralisee a partir uniquement des informations disponibles. Le quatrieme chapitre concerne la commande par modes glissants d'ordre quelconque. L'efficacite de l'algorithme est mise en lumiere a travers des resultats experimentaux sur un moteur pas a pas. Dans le cinquieme chapitre, deux algorithmes de commande par modes glissants avec action integrale sont synthetises et implementes sur le robot Pekee. Ces techniques assurent la stabilisation et/ou le suivi de trajectoire malgre la presence de perturbations et d'incertitudes. Le dernier chapitre decrit un mecanisme decentralise de coordination de type ``meneur/suiveur''. Il permet de s'affranchir de la connaissance de la position absolue de l'ensemble des robots et d'eviter les collisions entre robots. Enfin, nous presentons des resultats experimentaux sur une flottille de trois robots Miabot. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00196529/document |
| Alternate Webpage(s) | https://tel.archives-ouvertes.fr/file/index/docid/196529/filename/these_definitif.pdf |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
