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Planification de trajectoire pour drones de combat
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Maillot, Thibault |
| Copyright Year | 2013 |
| Abstract | L’objectif principal de ce travail est l’etude de la planification de trajectoires pour des drones de type HALE ou MALE. Les modeles cinematiques de ces drones sont etudies. Les drones HALE sont modelises par le systeme de Dubins. Pour les drones MALE, le modele est construit en etudiant le repere cinematique du drone. Nous considerons les problemes de planification de trajectoires point-point et point-pattern. Il s’agit, a partir de la position courante du drone, de rejoindre un point ou une figure predefinie dans l’espace. La planification point-point est abordee sous forme d’un probleme de controle optimal. Deux methodes sont proposees pour resoudre le probleme point-pattern. D’abord nous presentons la synthese en temps minimal pour le systeme de Dubins. Ensuite, nous developpons une methode basee sur le principe de LaSalle. La premiere methode est utilisee au sein d’un algorithme de planification pour des drones HALE. La deuxieme permet de stabiliser les deux types de drones consideres vers un pattern. Nous proposons une extension des algorithmes de planification developpes, basee sur une discretisation del’espace grâce aux graphes de Voronoi et une methode de planification discrete, pour construire des trajectoiresdans des milieux encombres. Nous etudions egalement le probleme de couplage drone/capteur. Il s’agit de calculer une trajectoire permettant de satisfaire les objectifs du drone et de son capteur (une camera). L’algorithme propose est construit a partir de la resolution d’un probleme quadratique sous contraintes.Dans une seconde partie, nous analysons un probleme de controle optimal inverse. Celui-ci permet d’ameliorer les resultats des methodes de planification en s’inspirant du comportement des pilotes. Apres avoir pose le probleme, les resultats theoriques sont exposes et le cas particulier du systeme de Dubins est etudie en pratique. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00954584/document |
| Alternate Webpage(s) | https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00954584/document/ |
| Alternate Webpage(s) | http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.861.4640&rep=rep1&type=pdf |
| Alternate Webpage(s) | http://addl.lsis.org/fr/manifs/jdl612/actes/articles/20.pdf |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
