NDLI: Modélisation et simulation d'une station mono-opérateur pour le contrôle de drones et la planification de trajectoire

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Modélisation et simulation d'une station mono-opérateur pour le contrôle de drones et la planification de trajectoire

Content Provider	Semantic Scholar
Author	Ajami, Alain
Copyright Year	2013
Abstract	Ce travail s'inscrit dans le projet plus global SHARE dont l'objectif principal est de concevoir une station de controle sol universelle mono-operateur de nouvelle generation pour le controle et la commande de drones a voilure fixe et voilure tournante.L'objectif de cette these est de developper un simulateur generique de la station de controle capable de simuler en temps reels les differents types de drones, les capteurs embarques (camera), l'environnement et les differentes missions militaires definies par le standard STANAG 4586. Apres une modelisation des differentes parties de la station, nous presentons l'architecture adoptee pour le simulateur et le module de controle. Ce dernier est divise en plusieurs niveaux hierarchiques, dont le niveau superieur contient les algorithmes de planification de trajectoire pour les drones a voilure fixe HALE (haute altitude, longue endurance). Ces algorithmes servent a calculer un chemin admissible entre un point de depart et un point d'arrivee en minimisant une fonction de cout.Enfin nous avons developpe un systeme d'aide a la decision pour la gestion en ligne des missions, capable de realiser une selection d'objectifs, et une selection du meilleur chemin propose par les algorithmes de planification de trajectoire. Cet outil a pour objectif d'aider l'operateur de la station a prendre la meilleure decision en maximisant les recompenses obtenues lors de la realisation des objectifs et en minimisant certains criteres tels que la consommation des ressources, le danger, les conditions meteorologiques, etc.
File Format	PDF HTM / HTML
Alternate Webpage(s)	https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01885489/document
Language	English
Access Restriction	Open
Content Type	Text
Resource Type	Article

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