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Exécution réactive de trajectoires pour robots mobiles non-holonomes
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Bonnafous, David |
| Copyright Year | 2003 |
| Abstract | Ce memoire aborde le probleme de l'execution d'une trajectoire pour un robot mobile a roues soumis a des contraintes non-holonomes. Le but est de developper une methode permettant d'eviter les collisions dues aux erreurs de localisation du robot dans son environnement, aux obstacles inconnus et aux imprecisions du plan de l'environnement. La methode s'appuie sur une technique generique de deformation de trajectoire. Les obstacles percus au cours du mouvement generent des forces virtuelles qui repoussent la trajectoire au loin tout en garantissant le respect des contraintes non-holonomes. La methode de calcul des forces virtuelles est decrite en detail pour differents systemes. L'algorithmique necessaire a l'execution simultanee de la deformation et du suivi d'une trajectoire en respectant les limitations cinematiques du robot est presente. Des resultats experimentaux sur des robots reels sont presentes dans le memoire. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00011080/document |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |