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Architecture de contrôle hybride pour systèmes multi-robots mobiles
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Benzerrouk, Ahmed |
| Copyright Year | 2011 |
| Abstract | La complexite inherente a la coordination des mouvements d'un groupe de robots mobiles est traitee en investiguant plus avant les potentialites des architectures de controle comportementales dont le but est de briser la complexite des tâches a executer. En effet, les robots mobiles peuvent evoluer dans des environnements tres complexes et necessite de surcroit une cooperation precise et securisee des vehicules pouvant rapidement devenir inextricable. Ainsi, pour maitriser cette complexite, le controleur dedie a la realisation de la tâche est decompose en un ensemble de comportements/controleurs elementaires (evitement d'obstacles et de collision entre les robots, attraction vers une cible, etc.) qui lient les informations capteurs (provenant de cameras, des capteurs locaux du robot, etc.) aux actionneurs des differentes entites robotiques. La tâche consideree est la navigation en formation en presence d'obstacles (statiques et dynamiques). La specificite de l'approche theorique consiste a allier les avantages des architectures de controle comportementales a la methode de la structure virtuelle ou le groupe de robots mobiles suit un corps virtuel avec une dynamique (vitesse, direction) donnee. Ainsi, l'activation d'un comportement elementaire en faveur d'un autre se fait en respectant les contraintes structurelles des robots (e.g. vitesses et accelerations maximales, etc.) en vue d'assurer le maximum de precision et de securite des mouvements coordonnes entre les differentes entites mobiles. La cooperation consiste a se partager les places dans la structure virtuelle de maniere distribuee et de facon a atteindre plus rapidement la formation desiree. Pour garantir les criteres de performances vises par l'architecture de controle, les systemes hybrides qui permettent de commander des systemes continus en presence d'evenements discrets sont exploites. En effet, ces controleurs (partie discrete) permettent de coordonner l'activite des differents comportements (partie continue) disponibles au niveau de l'architecture, tout en offrant une analyse automaticienne rigoureuse de la stabilite de celle-ci au sens de Lyapunov. Chaque contribution est illustree par des resultats de simulation. Le dernier chapitre est dedie a l'implementation de l'architecture de controle proposee sur un groupe de robots mobiles Khepera III. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00669559/document |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
