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Etude et mise en oeuvre d'un convoi de véhicules urbains avec accrochage immatériel
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Bom, Jonathan |
| Copyright Year | 2006 |
| Abstract | Pour resoudre les problemes lies au trafic important dans les metropoles, de nouvelles alternatives, appelees "Urban Transportation Systems", voient le jour. Celles-ci sont basees sur des vehicules electriques en libre acces. Une fonctionnalite necessaire de ces systemes est leur capacite a' se deplacer en convoi. Dans ce manuscrit de these, le travail presente traite de la commande d'un convoi de vehicules urbains. Dans ce memoire, une modelisation cinematique de type tricycle est adoptee pour representer le robot mobile. La transformation en systeme chaine de ce modele permet de decoupler les commandes laterale et longitudinale. La commande laterale basee sur des techniques de linearisation exacte, permet d'assurer un suivi de trajectoire avec une tr'es haute precision (puisque les non-linearites du modele ne sont pas approximees mais au contraire, explicitement prises en compte), independamment de la vitesse du robot. La loi de commande longitudinale, basee egalement sur des techniques de linearisation exacte, suit une strategie de commande globale : l''etat du convoi est pris en compte, et non pas seulement l'etat du vehicule situe immediatement devant. En fait, le comportement du convoi est etudie a travers les etats du leader et du vehicule precedent. L'ecart inter-vehicules a reguler est choisi egal a la distance curviligne parcourue le long d'un chemin de reference, ce qui permet d'assurer un comportement coherent du convoi, y compris lors du suivi de trajectoires a' forte courbure. Afin de prodiguer un confort suffisant aux passagers et d'assurer un fonctionnement en toute securite, des fonctions de supervision sont greffees aux lois de commande nominales, d'ecrites ci-dessus. Ce module de supervision, nomme "Monitoring", gere egalement l'insertion ou la desinsertion de vehicules au sein du convoi. Des experimentations, portees sur des voitures urbaines reelles, nommees Cycabs, permettent de valider les performances de la commande. Pour cela, les vehicules sont equipes d'une communication sans fil de type WiFi. Deux modalites capteurs ont 'et'e envisagees pour localiser les vehicules : principalement un capteur RTK-GPS (Real Time Kinematic Global Positioning System), mais egalement un systeme de vision monoculaire. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00694007/document |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
