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Commande tolérante aux défauts : une approche basée sur la platitude
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Torres, Cesar Martinez |
| Copyright Year | 2014 |
| Abstract | L’objectif de ce manuscrit est de fournir une technique de commande tolerante aux defauts basee sur la platitude differentielle. Pour ce type de systemes, il est possible de trouver un ensemble de variables, nommees sorties plates, tel que, les etats et les entrees de commande du systeme puissent s’exprimer en fonction de ces sorties et d’un nombre fini de ses derivees temporelles. Le bloc de detection et d’isolation doit assurer la detection du defaut le plus rapidement possible. Cette action est effectuee en exploitant la propriete de non-unicite des sorties plates. En effet, si un deuxieme jeu de sorties plates peux etre trouve et si ce deuxieme jeu n’est couple avec le premier que par une equation differentielle, le nombre des residus permettant la detection de defauts pourra etre augmente. La condition pour cela est que les deux jeux soient differentiellement couples ce qui signifie qu’il existe une equation qui contienne des derivees temporelles et qui couple un element du premier jeu avec un element du deuxieme jeu de sorties plates. En consequence le nombre de residus disponibles pour la detection est superieur au nombre que l’on aurait si on avait seulement un jeu des sorties plates.En ce qui concerne la reconfiguration, si le systeme plat satisfait les proprietes enumerees ci-dessus, nous obtiendrons autant de valeurs des etats et des entrees que le nombre de jeux de sorties plates trouves. En effet chaque entree de commande et chaque etat du systeme peuvent etre recalcules en fonction des sorties plates. L’approche proposee fournit de cette maniere un residu prenant en compte une mesure calculee avec le vecteur plat contenant le defaut et une autre avec le vecteur plat libre de defaut. Les signaux redondants libres de defauts seront ainsi utilises comme references du controleur de maniere a ce que les effets du defaut soient masques et ne rentrent pas la boucle de commande. Ceci sera utile pour fournir une strategie de commande entierement basee sur les systemes plats.Les travaux presentes dans ce memoire sont donnes sous l’hypothese suivante: Les sorties plates sont fonctions de l’etat du systeme, neanmoins dans ce manuscrit elles seront limitees a etre directement une partie de l’etat du systeme ou une combinaison lineaire d’entre eux. La boucle de commande est fermee avec un correcteur par retour d’etat.Enfin pour les travaux realises en fin de manuscrit les sorties plates doivent pouvoir etre mesurees ou reconstruites.Les defauts affectant les actionneurs sont consideres rejetes par le controleur, par consequent la reconfiguration est seulement effectuee apres la detection d’un defaut capteur.La faisabilite de l’approche proposee est analysee sur deux systemes non lineaires, un drone quadrirotor et un systeme de trois cuves. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01193071/document |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
