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Coopération et placements de robots autonomes
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Dieudonné, Yoann |
| Copyright Year | 2008 |
| Abstract | Les principales contributions de cette these resident essentiellement dans l’analyse de differents problemes de coordination d’une cohorte de robots mobiles, et ce, sous des conditions relativement drastiques. En particulier, les robots sont supposes etre amnesiques, autonomes, desorientes, homogenes, sans medium de communication direct, etc. Toutes ces suppositions font de ces robots des agents simples et "stupides" par de nombreux aspects au regard de ce que l'on rencontre habituellement dans la litterature concernant la robotique. Pour autant, ces hypotheses volontairement exagerees permettent de mieux cerner quel panel de fonctionnalites de base un ensemble de robots doit avoir afin d'accomplir une tâche donnee dans un environnement distribue. En d'autres termes, il est possible d'analyser meticuleusement les facteurs influencant la solvabilite de certains problemes, en vue de determiner les capacites minimales requises pour l'accomplissement de tel ou tel travail. C'est dans cette philosophie, designee par l'appellation "approche algorithmique", que s'inscrivent nos travaux. En adoptant cette demarche, nous avons tout d’abord pu caracteriser completement la classe des motifs realisables dans le plan par une cohorte de tels robots. De meme, nous avons decrit les conditions necessaires et suffisantes a la designation d'un leader ; conditions etrangement liees a la combinatoire des mots et en particulier aux mots de Lyndon. Enfin, nous avons egalement montre que le probleme de la localisation, consistant a determiner les coordonnees de chaque robot a partir d'un conglomerat de mesures incomplet, n'etait pas resoluble en pratique puisque NP-Difficile. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | http://www-verimag.imag.fr/~apretaf/APRETAF/slides/yoann_dieudonne.pdf |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
