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De l’utilisation de l’algèbre différentielle pour la localisation et la navigation de robots mobiles autonomes
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Sert, Hugues |
| Copyright Year | 2013 |
| Abstract | Ce travail etudie l'apport de l'algebre differentielle a deux problematiques principales de la robotique mobile a roues, la localisation et la navigation. La premiere problematique consiste a etre capable de dire ou le robot se situe dans son environnement. Nous supposons ici que nous possedons un certain nombre de points d'interet de l'espace dont les coordonnees dans cette espace sont connues. En fonction du nombre de points d'interet, il est possible ou non de localiser le robot. Cette notion de localisabilite est definie et etudiee dans le cadre algebrique. Nous montrons que ce cadre d'etude est plus interessant que le cadre geometrique en ce sens que non seulement il permet l'etude de la localisabilite mais en plus il permet de construire des estimateurs d'etats permettant de reconstruire la posture du robot. Cette etude est effectuee dans cinq cas d'etudes pour quatre des cinq classes de robots mobiles a roues. La deuxieme problematique etudiee est celle de la navigation d'une flottille decentralisee de robots dans un environnement complexe. Ce travail presente une architecture pouvant etre utilisee dans une large classe de probleme et beneficiant des avantages des approches discretes et des approches continues. En effet, a haut niveau, un bloc strategie specifie l'objectif, les contraintes et leurs parametres ainsi que la fonction cout utilisee, a bas niveau, une trajectoire est calculee afin de minimiser la fonction cout en respectant l'objectif et les contraintes du probleme. Cette minimisation est faite sur un horizon glissant de maniere a pouvoir prendre en compte des modifications de l'environnement ou de la mission en cours de navigation |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00862870/file/Sert_Hugues_DLE.pdf |
| Alternate Webpage(s) | https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00862870/document |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
