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Prototipado virtual y cosimulación aplicado a un manipulador paralelo tipo Delta de tres grados de libertad para estudios de comportamiento cinemático y cinético
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Montoya, Carlos Andrés Mesa López, Marlon Jhair Herrera Londoño, Germán Andrés Holguín |
| Copyright Year | 2018 |
| Abstract | espanolEn este trabajo se presenta el analisis cinematico y cinetico de un manipulador paralelo tipo Delta de tres grados de libertad. La validacion cinematica y cinetica fue desarrollada con un prototipo virtual, utilizando las herramientas Solidworks y Labview mediante cosimulacion, considerando los datos experimentales tomados del prototipo fisico. Utilizando la misma trayectoria, al comparar los resultados de la cinematica adquiridos en el prototipo fisico con los datos obtenidos del prototipo virtual y del modelo teorico, se puede concluir que la posicion de la plataforma movil presenta valores similares respecto al sistema coordenado global. Por otro lado, los pares motores para los actuadores requeridos por modelo teorico y el prototipo virtual presenta un comportamiento conservativo, ya que el par motor del prototipo fisico presenta requerimientos inferiores bajo las mismas condiciones. El trabajo en conjunto de las herramientas computacionales permite estudiar de forma coherente los sistemas mecanicos‚ logrando una comparacion directa del modelo teorico, el prototipo fisico y el prototipo virtual. EnglishThis work presents the kinetics and kinematics analysis for delta-3 parallel manipulator. Kinematics and Kinetics validation was performed with a virtual prototype cosimulation using Solidworks and Labview and considering experimental data from physical prototype testing. In respect to the same testing path, comparisons of kinematics results from physical prototype against data of both virtual prototype and theoretical model, corroborate that positions of mobile platform have similar values in respect to the global coordinate system. On the other hand, actuator torques of theoretical model and virtual prototype reported conservative behaviors, whereas the torque of the physical prototype presents lower requirements under the same conditions. Work in unison of these computational tools allows a coherent study of mechanical systems and a direct comparison of the theoretical model, physical prototype and virtual prototype. |
| Starting Page | 175 |
| Ending Page | 186 |
| Page Count | 12 |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Volume Number | 23 |
| Alternate Webpage(s) | http://revistas.utp.edu.co/index.php/revistaciencia/article/download/16511/11771 |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
