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Conception et commande d'un dispositif magnétique de micromanipulation par poussée - Application à la manipulation de micro-objets biologiques
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Gauthier, Michaël |
| Copyright Year | 2002 |
| Abstract | Le developpement de la biologie cellulaire necessite la mise en place de moyens de micromani- pulation de cellules en laboratoire. Les cellules biologiques etant de taille microscopique, l'etude de leur manipulation releve de la microrobotique et plus particulierement de la micromanipula- tion. Les travaux de these presentes ici ont abouti a la mise au point d'un dispositif permettant de pousser des cellules contenues dans un milieu aqueux sur une lamelle de verre. Le pousseur de cellules est un element ferromagnetique microscopique qui suit le deplacement d'un aimant permanent situe sous la lamelle de verre. Les pousseurs utilises sont construits a base de nickel eleetroforme et possedent des tailles allant de 10 x 10 x 5 um3 a 400 x 400 x 20 um3. Cette these presente un modele complet de la transmission de mouvement de l'aimant vers le pousseur. La poussee d'un objet peut s'effectuer de deux facons differentes: soit en faisant tourner le pousseur autour de son point de contact (rotation), soit en deplacant le pousseur en translation. La rotation permet de deplacer un objet avec une precision inferieure a 1 um sur une course reduite, alors que la translation permet de deplacer un objet avec une precision de l'ordre de 5 a 20 microns sur une course infinie. Nous proposons dans cette these une commande micro-macro specifique permettant de deplacer un objet avec une bonne precision sur une course infinie. Nous avons egalement construit un estimateur de l'effort applique par le pousseur sur l'objet manipule. Cet estimateur est base sur la mesure de la position relative du pousseur par rapport a l'aimant. Un grand nombre d'experimentations ont ete mises en place grâce a notre dispositif, dont la manipulation de billes de polystyrene de 50 microns de diametre et la manipulation d'ovules de 150 microns de diametre. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00007129/document |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
