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Déplacement d'un manequin virtuel dans un environnement encombré : simulation de mouvement en intégrant les contraintes d'équilibre
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Qiu, Zhaopeng |
| Copyright Year | 2012 |
| Abstract | Cette these a ete realisee en collaboration et cofinancement impliquant le LSI du CEA/LIST et le LBMC de l'IFSTTAR. L'objectif de these etait d'etudier et de developper une methode pour simuler les mouvements d'un mannequin virtuel (MV) dans un environnement encombre en s'appuyant sur des connaissances a priori. L'etude presente, dans un premier temps, des experiences de capture de mouvement (MoCap). Les donnees enregistrees ont ete analysees afin de definir quelques principes sur les mouvements humains dans des environnements encombres. Nous proposons ensuite un critere general d'equilibre et une marge de stabilite, sur la base d'un modele simplifie du MV. Puis, nous presentons un framework hierarchique pouvant generer et simuler des mouvements dynamiques du MV dans un environnement encombre en trois etapes : une trajectoire globale du centre de masse (CoM) est generee au niveau global afin d'assurer l'equilibre du MV durant son mouvement; puis au niveau local, les trajectoires des organes terminaux (OT, i. E. Pieds, mains) et les postures sont generees localement sous des contraintes cinematiques et d'evitement de collisions; enfin au niveau de l'execution, les trajectoires (CoM et OTs) et les postures sont utilisees comme references dans un controleur dynamique associe au MV. Enfin, ce framework est mis en œuvre dans un scenario d'entree dans un vehicule pour evaluer ses performances et proposer des ameliorations futures |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00836087/document |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
