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Localisation de véhicules en milieu urbain à l'aide d'un lidar et d'une base de données navigable
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Jabbour, Maged |
| Copyright Year | 2007 |
| Abstract | Cette these s'interesse a l'ego-localisation dynamique de vehicules intelligents, dans un univers plan, en utilisant comme sources principales d'information un OPS hybride, avec un lidar (capteur laser a balayage), une base de donnees navigable et des capteurs proprioceptifs pour traiter les problemes de mauvaise visibilite des satellites en milieu urbain. En s'appuyant sur une cartographie des bords de chaussee, le lidar permet d'avoir une localisation qui s'affine au fur et a mesure des passages dans les memes endroits, grâce a une formulation du probleme sous l'angle de la localisation et cartographie simultanees. La base de donnees navigable contient elle aussi une information qui peut etre fusionnee pour ameliorer la localisation. Ainsi, une methode de suivi de pose matchee multi-hypothese est proposee pour utiliser l'information cartographique comme une observation dans le processus de localisation grâce a un melange de Gaussiennes. Finalement, la base de donnees navigable est mise a profit comme dorsale pour gerer les amers provenant des capteurs exteroceptifs. Ces amers qui sont regroupes dans des cartes locales rattaches aux routes constituent une couche d'information geographique utilisee pour la navigation autonome des vehicules intelligents. Des travaux experimentaux illustrent les performances des differentes approches etudiees. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | https://www.hds.utc.fr/~bonnif/supervision/These_Maged_Jabbour.pdf |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
