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Contribution à la modélisation dynamique, l'identification et la synthèse de lois de commande adaptées aux axes flexibles d'un robot industriel.
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Oueslati, Marouene |
| Copyright Year | 2013 |
| Abstract | Les robots industriels representent un moyen de production sophistiques pour l'industrie manufacturiere d'aujourd'hui. Ces manipulateurs sont plus agiles, plus flexibles et moins couteux que les machines-outils specialisees. L'exploitation de ces avantages fait l'objet d'une demande croissante de l'industrie. La dynamique de ces manipulateurs est soumise a des nombreuses sources d'imprecision. En effet les defauts de la chaine de transmission, ou encore les elements de liaisons peuvent etre le siege de deformations et de vibrations degradant sensiblement leur precision. Ces phenomenes physiques sont d'autant plus difficiles a compenser que seul un sous ensemble des etats du systeme est mesure par les codeurs moteurs. La structure de commande industrielle actuelle d'un robot n'agit donc pas directement sur ces phenomenes. Il est necessaire alors de progresser sur le front de l'amelioration de la precision par l'adaptation de la commande a ces nouvelles exigences. Un etat de l'art met en evidence un manque de travaux qui traitent de l'elaboration d'anticipations adaptees aux axes d'un robot et integrant les phenomenes de deformation. En outre, la planification de trajectoire n'est classiquement pas remise en cause et peu evoquee. Elle represente pourtant un moyen d'action eprouve afin d'ameliorer les performances dynamiques en suivi de profil. L'approche proposee dans ce memoire se veut une alternative a ces methodes. Elle est basee sur une exploitation d'un modele dynamique representatif et detaille. Il integre les principaux phenomenes physiques mis en evidence tels que les effets de la gravite, les systemes mecaniques de compensation, les forces de frottement et la flexibilite articulaire. Cette modelisation associee a des methodes d'identification experimentale est exploitee afin de deduire une structure de commande. Elle permet la reduction des deformations elastiques et des vibrations par une action sur la precommande et sur la loi de mouvement adaptee. Ainsi, nous introduisons une methode d'estimation non asymptotique appliquee en robotique, afin d'estimer rapidement les parametres vibratoires de ce dernier et contribue a une reactualisation des modeles exploites. Des resultats experimentaux montrent que cette methodologie mene a une amelioration des performances de positionnement par rapport a la commande industrielle. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | https://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-01016462/document |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
