Loading...
Please wait, while we are loading the content...
Similar Documents
Contribution à la modélisation, l'identification et à la commande d'une interface haptique à un degré de liberté entrainée par une machine synchrone à aimants permanents
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Khatounian, Flavia |
| Copyright Year | 2006 |
| Abstract | Ce travail s'est interesse a l'etude des machines synchrones a aimants permanents pour l'entramement d'une interface haptique. Le systeme entier est d'abord modelise et le cahier des charges defini. L'identification des parametres electriques et mecaniques du systeme est ensuite realisee a partir de deux methodes : moindres carres et modele inverse, methode du modele et algorithme de Marquardt. La commande de l'interface est basee sur deux boucles imbriquees de courant et de vitesse, auxquelles s'ajoute une boucle `haptique' de type ressort rigide virtuel. Une simulation fine du systeme se basant sur un modele dynamique hybride valide la commande proposee. Une commande passive basee sur les variables d'ondes est ensuite developpee. Finalement, une methode de calcul de vitesse discrete est proposee permettant d'ameliorer les performances des lois de commande dans le cas de codeurs a faible resolution. Des resultats experimentaux sont presentes et valident les methodes proposees. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00136089/document |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |