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Planeamiento de caminos y trayectorias mediante algoritmos genéticos y campos de potencial para un robot móvil.
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Burgos, Diego Alexander Tibaduiza Pérez, Jaime Guillermo Barrero Ángel, Roberto Martínez |
| Copyright Year | 2011 |
| Abstract | El planeamiento de caminos y la generacion de trayectorias son dos aspectos relevantes al momento de dotar a un robot movil de independencia para su movimiento en un espacio de trabajo. La utilidad de estas tecnicas radica en la inclusion de variables como el tipo de sensores usados, la configuracion fisica del robot y su entorno, este ultimo, puede ser fijo o cambiante entre otros aspectos, con las cuales es posible obtener soluciones que brindan robustez al trabajo de dotar de autonomia a los robots. En este articulo se presentan dos algoritmos para el planeamiento de caminos en un robot movil de configuracion diferencial, aunque como se vera es posible generalizarse a otras configuraciones. La primera de estas tecnicas esta basada en una emulacion de la metodologia conocida como campos de potencial y la segunda hace uso de los algoritmos geneticos para la obtencion de los caminos. En la evaluacion de las estrategias plan- teadas se muestran los resultados de la implementacion en software basadas en un entorno fisico en el que interactuan un sistema de vision artificial, transmision inalambrica y uso de robots moviles tipo diferencial. |
| Starting Page | 183 |
| Ending Page | 192 |
| Page Count | 10 |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| DOI | 10.15332/iteckne.v8i2.38 |
| Volume Number | 8 |
| Alternate Webpage(s) | http://revistas.ustabuca.edu.co/index.php/ITECKNE/article/download/38/21 |
| Alternate Webpage(s) | https://doi.org/10.15332/iteckne.v8i2.38 |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
