Loading...
Please wait, while we are loading the content...
Similar Documents
Control óptimo para trayectorias circulares en un robot móvil
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Arias, J. E. Moisés Gutiérrez Angulo, Lucio Hernández Castillo, Monserrat Morín Mena, Juan F. |
| Copyright Year | 2011 |
| Abstract | Se plantea el problema de encontrar un control optimo lineal para la estabilizacion de trayectorias circulares en un robot movil tipo (2,0), utilizando la solucion estandar al problema de control optimo para un sistema lineal, la cual puede demostrarse mediante la tecnica de programacion dinamica aplicada a la ecuacion de Hamilton-Jacobi-Bellman. Se obtienen las ecuaciones dinamicas no lineales del robot movil y posteriormente para una trayectoria deseada se obtiene las ecuaciones lineales. Se sintetiza el control optimo a partir de este sistema lineal, solucionando una ecuacion diferencial matricial de Riccati para obtener la solucion de estabilizaci on; en la literatura se trata a esta ecuacion diferencial como una ecuacion algebraica para un tiempo infinito y exclusivamente para sistemas lineales invariantes en el tiempo. El sistema lineal resultante para una trayectoria circular es un sistema lineal variante en el tiempo, esto ocasiona inconvenientes para obtener la solucion de estabilizacion en terminos constantes; la solucion fue crear un sistema politopico convexo en base al sistema lineal variante en el tiempo y transformar la ecuacion algebraica de Riccati en una LMI. Asi se obtuvo una solucion de estabilizacion que satisface a todos los sistemas lineales invariantes en el tiempo que conforman al sistema politopico. Ademas se presenta una modificacion en la estructura del control optimo que permite que la eleccion a prueba y error de las matrices de peso sea innecesaria y hace que los valores caracteristicos del sistema sean colocados en una zona especifica en el semiplano izquierdo del plano complejo. |
| Starting Page | 229 |
| Ending Page | 240 |
| Page Count | 12 |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| DOI | 10.1016/j.riai.2011.06.010 |
| Alternate Webpage(s) | https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/download/9686/9596 |
| Alternate Webpage(s) | https://doi.org/10.1016/j.riai.2011.06.010 |
| Volume Number | 8 |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
