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Nouvelles approches pour la synthèse de lois de commande non linéaires robustes. Application à un actionneur électropneumatique et proposition d'une solution au problème de redécollage
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Turki, Karima |
| Copyright Year | 2010 |
| Abstract | Une partie des travaux presentes dans ce memoire est inspiree du modele mathematique ecrit sous forme " semi strict feedback " du verin electropneumatique present au centre d'essais Fluid Power du laboratoire Ampere. En effet, ce modele a suscite un approfondissement des travaux de recherche concernant la synthese de lois de commandes non lineaires robustes des systemes " strict feedback " (ou triangulaires) generaux. Ainsi deux approches directes sont developpees pour l'elaboration de lois de commandes continues mono et multidimensionnelles en suivi de trajectoires. La stabilite exponentielle globale du point d'equilibre est prouvee pour le systeme nominal. La preuve de la stabilite au sens entree bornee / etat borne (" input-state stable ") est egalement proposee dans le cas de variations parametriques ou de dynamiques mal modelisees. De plus, une solution au probleme du suivi de trajectoire pour une classe de systemes non lineaires monodimensionnels sous forme " strict feedback " avec une dynamique interne a minimum ou non minimum de phase est enoncee. Apres un rappel des modeles de simulation et de commande utilises, la mise en oeuvre sur le verin electropneumatique des approches proposees est alors decrite. Les resultats experimentaux obtenus sont convaincants et ont permis de completer le benchmark de l'ensemble des travaux du groupe "Automatique, Commande et Mecatronique " du laboratoire par une extension du tableau comparatif initialise en 1999 des lois de commandes appliquees a ce type d'actionneur. Enfin, une solution est proposee pour resoudre le phenomene du redecollage du verin electropneumatique. Ce probleme, rencontre par le groupe depuis de nombreuses annees, concerne toutes les commandes lineaires et non lineaires mono et multidimensionnelles etudiees au laboratoire. Il se traduit par un mouvement saccade du verin lorsque les trajectoires suivies en position comportent des phases statiques. Il resulte conjointement de l'existence des forces de frottement sec et du fait que le systeme atteint lors de ces regimes seulement un equilibre mecanique alors que les pressions dans les chambres continuent a evoluer. Pour pallier a cet inconvenient, la derniere partie de ce memoire propose de commuter la commande sur deux regulations de pressions quand le systeme atteint cet equilibre partiel. Cette technique est finalement mise en oeuvre et son efficacite est constatee. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00564361/document |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
