Loading...
Please wait, while we are loading the content...
Desenvolvimento De Um Navegador Para a Suavização E Realização De Caminhos Em Um Ambiente Bidimensional Estático
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Oliveira, Franklin Lazaro Santos De |
| Copyright Year | 2019 |
| Abstract | Desde os primordios, os robos sao retratados como maquinas que possuem capacidade de realizar determinadas acoes de forma autonoma. Este fato caracteriza um dos principais objetivos na area de robotica, que e a criacao de robos capazes de efetuar uma tarefa com o minimo de interferencia possivel, sendo necessario apenas dizer o que ele devera fazem sem especificar como isto sera feito (LATOMBE, 2004; LAUMOND, 1998). A importância do desenvolvimento de pesquisas nesse ramo e muito grande, pois tem serventia em aplicacoes como exploracao espacial, intervencao em ambientes de risco, trabalho submarino e diversas outras aplicacoes que sao arriscadas ou ate impossivel para os seres humanos. Um robo autonomo necessita saber onde esta, e para isso foi desenvolvido no trabalho anterior “Desenvolvimento de Odometro Baseado em Sensor de Fluxo Optico para Estimacao de Localizacao Relativa”, um sistema que determina a posicao do robo, ou pose , que e baseada nas coordenadas x e y em um plano e sua orientacao naquele ponto. Esta medicao e necessaria para realizar a navegacao, que nada mais e que partir de uma pose inicial ate uma pose final (BERG et al ., 2008; LATOMBE, 2004). Na realizacao desse caminho o robo pode se chocar com qualquer objeto que esteja inserido no ambiente. Entao e preciso de um planejamento de rotas que permita que o robo faca o seu caminho sem que colida em algum objeto (BERG et al., 2008; LATOMBE, 2004). Esse problema foi caracterizado por J. T. Schwartz e M. Sharir, em 1983, como “O Problema do Movimento de Pianos”, e generalizado por J. Reif como o “Problema do Movel Generalizado”. Em relacao as formas de como se planeja as rotas, existem duas: on-line , onde nao ha o conhecimento previo sobre o espaco de trabalho ou posicionamento dos obstaculos situados nele, e off-line , onde este conhecimento previo existe, permitindo um planejamento estatico de rota (BERG et al ., 2008; LAUMOND, 1998). Devido a ausencia de sensores para realizar o reconhecimento do espaco que o robo esta inserido, este trabalho tem como proposta a criacao de um navegador para a execucao de rotas em um ambiente bidimensional estatico, o que se enquadra com uma das formas de planejamento de rotas citadas anteriormente, a off-line . O navegador consistem em um programa responsavel por pegar um caminho a ser realizado pelo robo e executa-lo. A rota e formada por um conjunto de pontos (em coordenadas x e y), ou seja, uma lista que dira ao robo de onde ele deve partir, e por quais pontos ele deve passar ate chegar ao seu objetivo. O fornecimento dessas rotas e feito pelo Sistema Off-line de Planejamento de Rotas para Ambientes Bidimensionais Estaticos (MATOS, 2012). |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| DOI | 10.13102/semic.v0i22.4184 |
| Alternate Webpage(s) | http://periodicos.uefs.br/index.php/semic/article/download/4184/3406 |
| Alternate Webpage(s) | https://doi.org/10.13102/semic.v0i22.4184 |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
