Loading...
Please wait, while we are loading the content...
Similar Documents
Aportació al disseny de sistemes de control basats en models intervalars
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Font, Ramon Comasòlivas |
| Copyright Year | 2011 |
| Abstract | En diverses tecniques de control robust es habitual treballar amb plantes incertes, el comportament de les quals es pot descriure raonablement segons incertesa parametrica mitjancant models lineals intervalars. La QFT (Quantitative Feedback Theory) es una d’aquestes tecniques de control robust, que treballa basicament amb especificacions donades en el domini frequencial. L’aportacio d’aquest treball es centra en diversos aspectes relacionats amb la problematica del control de sistemes amb incertesa parametrica, amb l’estructura estandard de control a llac tancat amb realimentacio negativa, i amb la possible existencia de pre-filtre, si hi cal. L’us de l’aritmetica intervalar facilita la representacio d’incerteses i a mes permet la implementacio de tecniques d’analisi i de disseny que poden ser utilitzades per al control robust de sistemes. Per evitar la problematica associada a la representacio de conjunts i els problemes que comporta en quant a multi-incidencia i wrapping, el metode adoptat en aquesta tesis per representar el conjunts utilitza una boira de punts i les operacions es realitzen de forma determinista (graella).Un primer aspecte del treball, en el cas que s’hagin comprovat la compatibilitat d’especificacions i l’existencia de controlador, s’orienta en la recerca de l’espai de parametres del controlador d’estructura pre-fixada i baix ordre, aprofitant eines d’aritmetica intervalar tals com el concepte de projeccio d’un conjunt i la seva implementacio en algorismes concrets, basats en els principis de satisfaccio de restriccions.Una questio a tenir en compte en treballar amb especificacions frequencials es la dificultat de trobar una equivalencia directa entre especificacions temporals i frequencials. La tesi tambe fa incidencia en el cas particular d’un tipus d’especificacio temporal de seguiment de trajectoria o tracking que, sota determinades hipotesis, alguns autors proposen una equivalencia frequencial. En el present treball es fa una aportacio de simplificacio del proces de disseny, remarcable per que una nova especificacio (de sensitivitat) substituiria l’original (de seguiment). Aleshores, en cas d’existir una especificacio addicional propiament de sensitivitat, ambdues quedarien integrades en una unica especificacio de sensitivitat, simplificant-se aixi el proces de disseny. I a mes, el metode proposat dona de forma immediata el disseny del pre-filtre.Tambe en la present tesi es treballa en una metodologia per automatitzar el disseny de controladors. Es proposa un algorisme de disseny automatic (Automatic Loop Shaping, ALS) en el marc de la QFT, en el que s’aplica un criteri de minimitzacio energetica de l’energia impulsional del controlador. Per validar les metodologies proposades es mostren un parell de casos d’estudi. El primer cas es el d’un interferometre real, utilitzat per al posicionament d’uns segments de mirall en un telescopi, on la problematica basica es l’existencia de pertorbacions mecaniques. El segon cas es el d’un model simplificat de l’angle de capcineig d’un helicopter de laboratori, amb incertesa estructurada i parametrica. En ambdos casos els resultats simulats i experimentals han estat molt satisfactoris. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | https://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2117/94458/TRCF1de1.pdf?isAllowed=y&sequence=1 |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
