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Diseño e Implementación de un Control Òptimo LQR con la Tarjeta Raspberry Pi
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Velasco, José David Martinez Galvis, Leidy Tatiana Poveda |
| Copyright Year | 2016 |
| Abstract | En este documento se describen las implicaciones practicas y teoricas que supone la investigacion correspondiente al diseno e implementacion de un control optimo LQR (Lineal Quadratic Regulator) en la tarjeta Raspberry Pi, esta tecnica de control se aplica a una plataforma Stewart, identificada previamente. La planta a la cual se le implementaron las tecnicas de control concernientes a este proyecto (LQR y PID -Proporcional, Integral, derivativo-) es un sistema bola y plato montado sobre una plataforma Stewart, cuyo diseno mecanico y ensamble fue llevado a cabo por los autores. Este dispositivo se encuentra clasificado entre los robots parale- los debido a que cuenta con seis brazos ubicados en diferentes puntos de la plataforma, estos tienen la funcion de soportarla y proporcionarle movilidad. Cada extremidad es- ta unida a un actuador (servomotor en este caso) dispuesto alli con el fin de proveer los seis grados de libertad que la caracterizan y asi variar su inclinacion y rotacion. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/3372/1/PovedaGalvisLeidyTatiana2016.pdf |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |