Une solution opérationnelle de localisation pour des véhicules autonomes basée sur le SLAM

Content Provider	Semantic Scholar
Author	Roussillon, Cyril
Copyright Year	2013
Abstract	Les applications de la robotique mobile autonome en environnements exterieurs sont nombreuses : surveillance de site a la recherche d’anomalies, campagne d’acquisition de donnees,exploration, recherche de victimes sur des lieux de catastrophes, etc, et l’interet de la robotique pour ces applications est d’autant plus grand que les environnements peuvent etre dangereux ou risques pour l’homme. La localisation des robots est une fonction cle dans ces contextes car elle est indispensable a de nombreuses autres fonctions, particulierement la construction de modeles d’environnement, l’execution des trajectoires, ou la supervision des missions. Ces travaux presentent la construction d’une solution de localisation pour des robots autonomes,concue pour etre a la fois un outil generique de recherche et un outil operationnel pour localiser nos robots lors de leurs missions de navigation autonome, capable de gerer de fortes dynamiques de mouvement. En partant d’une solution de localisation et cartographie simultanees (SLAM) basee sur l’utilisation d’une simple camera, differentes solutions sont successivement construites en ajoutant progressivement des capteurs afin de pallier les difficultes rencontrees lors des evaluations, et ce jusqu’a obtenir un systeme robuste et precis combinant plusieurs cameras, une centrale inertielle et l’odometrie, et ayant en outre la possibilite d’integrer des estimations de positions absolues quand elles peuvent etre produites (par un recepteur GPS ou un algorithme exploitant une carte initiale). Une analyse profonde des capacites et limitations des differents systemes est systematiquement effectuee, en considerant notamment l’interet d’estimer enligne les calibrages extrinseques et biais des capteurs. Un accent particulier est mis sur l’execution temps reel des algorithmes a bord du robot et sur leur robustesse : cela implique la resolution de nombreux problemes, portant notamment sur les aspects temporels de la gestion des donnees. Une large evaluation sur differents jeux de donnees realistes permet d’evaluer et de valider les differents developpements proposes tout au long du manuscrit.
File Format	PDF HTM / HTML
Alternate Webpage(s)	https://action.onera.fr/system/files/docs/ROUSSILLON-THESE-2013.pdf
Language	English
Access Restriction	Open
Content Type	Text
Resource Type	Article