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Identification et commande de robot manipulateur rigide et flexible en utilisant les réseaux de neurones et la logique floue
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Guesbaya, Tahar |
| Copyright Year | 2012 |
| Abstract | Cette these consiste en l’etude de l’utilisation des reseaux de neurones et de la logique floue en robotique. Pour cela les themes, robot manipulateur, reseaux de neurones, robotique mobile et logique floue sont exposes. La presentation du robot manipulateur inclus sa modelisation geometrique, cinematique et dynamique. La simulation de la commande de robot manipulateur, par des methodes classiques telles que PID, couple-calcule, montre leurs incapacites a cause de leurs caracteres locaux. Ce qui necessitera de trouver d’autres techniques de controle et de generation de trajectoires plus adaptees aux exigences : grandes vitesses, fortes precisions et modeles a parametres variantes. Comme les reseaux de neurones peuvent etres une alternative au commandes classiques, on a etudie plusieurs types. On a expose leurs domaines d’applications, et les methodes d’apprentissage adequates. Un ensemble de schemas de commandes par reseaux de neurones tel que controle par modele inverse sont discutes. Certains schemas sont dedies au controle de bras manipulateurs. Un interet est donne a la categorie robot mobile. Les architectures et modeles cinematiques sont presentees. Une methode reactive locale pour la generation de trajectoire avec evitement d’obstacle est simulee et donne de bons resultats lorsque on lui associe des solutions heuristiques en cas de minima locaux. Le controle flou comme une deuxieme alternative est mieux adaptee en robotique mobile, sur tout le controle par comportements flous cascades. La strategie, tiendra compte du critere multi-comportements des tâches robotiques, donc considere la concurrence et l’antagonisme. Les resultats de simulation prouvent clairement l’interet de se genre de controleurs. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | https://core.ac.uk/download/pdf/35403417.pdf |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
