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Amélioration de la précision des robots industriels pour des applications d'usinage à grande vitesse
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Olabi, Adel |
| Copyright Year | 2011 |
| Abstract | Les robots poly-articules industriels sont un moyen de production moins couteux que les machines outils. De part leur structure, ils sont moins rigides, mais ils disposent d'une agilite et d'une zone de travail plus importante. L'exploitation de ces avantages pour la realisation de certaines operations continues, comme l'usinage par exemple, fait l'objet d'une demande croissante de l'industrie manufacturiere. Ces nouvelles applications des robots poly-articules pour l'usinage necessitent de progresser sur le front de l'amelioration de la precision statique et dynamique de ces structures. Ainsi, afin d'ameliorer la precision des robots, nous avons developpe dans ce travail de these une methode de planification de trajectoire basee sur l'interpolation parametrique des courbes geometriques. Cette methode permet de maitriser le positionnement et la cinematique de l'outil pour les applications necessitant un suivi de profil continu et notamment pour l'usinage. Nous proposons ainsi de qualifier les differentes souplesses des robots industriels 6 axes afin de deduire une cartographie de rigidite dans l'espace de travail cartesien. Une methode exploitant cette cartographie permettant l'optimisation de la configuration geometrique du robot pour l'usinage est presentee. Les souplesses axiales des articulations sont integrees dans un modele elasto-statique utilise pour la commande. Ce modele permet d'anticiper les deviations statiques induites par ces souplesses articulaires. Enfin, nous mettons en evidence les defauts de transmission associes aux chaines cinematiques des axes du robot. Nous montrons que ces defauts sont a l'origine d'une erreur de position au niveau de l'organe terminal de l'ordre de quelques dixiemes de millimetre. Un protocole d'identification de ces defauts est propose. Ces defauts sont modelises et integres dans une strategie de correction hors ligne de position. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | https://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00649019/document |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
