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Étude des concepts de filtrage robuste aux méconnaissances de modèles et aux pertes de mesures. Application aux systèmes de navigation
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Sircoulomb, Vincent |
| Copyright Year | 2008 |
| Abstract | La resolution d'un probleme d'estimation de l'etat d'un systeme necessite de disposer d'un modele regissant l'evolution des variables d'etat et de mesurer de maniere directe ou indirecte l'ensemble ou une partie de ces variables d'etat. Les travaux exposes dans ce memoire de these portent sur la problematique d'estimation en presence de meconnaissances de modele et de pertes de capteurs. La premiere partie de ce travail constitue la synthese d'un dispositif d'estimation d'etat pour systemes non lineaires. Cela consiste a selectionner un estimateur d'etat et convenablement le regler, puis a concevoir algorithmiquement, a partir d'un critere introduit pour la circonstance, une redondance materielle visant a compenser la perte de certains capteurs. La seconde partie de ce travail porte sur la conception, a l'aide de la variance d'Allan, d'un sous-modele permettant de compenser les incertitudes d'un modele d'etat, ce sous-modele etant utilisable par un filtre de Kalman. Ce travail a ete exploite pour tenir compte de derives gyroscopiques dans le cadre d'une navigation inertielle hybridee avec des mesures GPS par un filtre de Kalman contraint. Les resultats obtenus, issus d'experiences sur deux trajectoires d'avion, ont montre un comportement sain et robuste de l'approche proposee |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | https://tel.archives-ouvertes.fr/file/index/docid/350451/filename/These.pdf |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
