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Développement d'un capteur tactile multimodal
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Maslyczyk, Alexis |
| Copyright Year | 2016 |
| Abstract | La restitution du sens du toucher est une caracteristique tres importante chez l'humain. Contrairement a la vision ou au sens auditif, le toucher n'est pas une quantite bien definie. Le developpement de capteur tactile pour la restitution du toucher s'est avere etre un enjeu tres important pour le futur de la robotique. La detection tactile est cruciale pour l'interaction entre les robots et les humains ou les objets. En effet, elle permet de fournir une information pertinente pour le controle des forces de contact a la fois dans les interactions volontaires et involontaires avec l'environnement. Ce present document a pour but de presenter le developpement d'un nouveau capteur tactile pour la robotique. L'etude comporte le prototypage, l'optimisation et la synthese du capteur. La technologie capacitive est utilisee pour etre capable de mesurer les forces a la surface du capteur. La grande resolution spatiale du capteur permet de reconnaitre les formes et les details des objets saisies. Outre la detection statique, le capteur est capable de reperer des evenements dynamiques tels que des glissements ou des vibrations grâce au meme principe de transduction que la partie statique. Enfin, l'ajout d'une unite de mesure inertielle au sein du capteur va permettre d'estimer sa position dans l'espace et detecter d'autres types d'evenements dynamiques. Toutes ces fonctionnalites reunies font du capteur un outil tres complet et utile pour des applications de manipulation d'objet ou pour des interactions entre un robot et son environnement. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | http://espace.etsmtl.ca/1789/1/MASLYCZYK_Alexis.pdf |
| Alternate Webpage(s) | http://espace.etsmtl.ca/1789/2/MASLYCZYK_Alexis-web.pdf |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
