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Faciliter la téléopération d'un robot mobile non-holonome : application au maintien à domicile des personnes âgées
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Nadrag, Paul |
| Copyright Year | 2011 |
| Abstract | Le maintien de personnes âgees au domicile le plus longtemps possible est cense apporter une reponse a la croissance de l'esperance de vie en occident et a des couts toujours croissants pour la societe. ce travail de these a ete realise dans le cadre du projet CompanionAble, qui vise a fournir une solution integree maison intelligente - robot aux personnes âgees, vivant seules. L'objectif est de maintenir un confort en fin de vie a un niveau eleve et a traiter les situations dangereuses pour elles, comme les chutes, avant que les consequences ne deviennent trop importantes. Les elements qui m'interessent dans ce cadre sont le robot et l'operateur, qui se trouve a l'exterieur de la maison, et qui peut teleoperer le robot en vue d'interagir avec la personne âgee, soit pour des activites ludiques (visioconference, exercices de stimulation cognitive), soit pour des situations d'urgence (chute, perte de connaissance… de la personne âgee). Pour maintenir les couts du systeme a un niveau raisonnable, on a envisage l'utilisation de l'internet public pour la connexion entre le site maitre (ou se trouve l'operateur) et le site esclave (ou se trouve le robot). Une autre specificite du notre systeme est le fait que les utilisateurs ne sont pas des specialistes de la teleoperation. J'ai donc cherche a faciliter la tâche de pilotage du robot, dans ce contexte specifique. Du cote de l'interface, on a cherche a aider l'operateur traitant les problemes lies aux delais de transmission (possibles a cause de l'utilisation de l'internet) et lui donner la possibilite d'utiliser une interface ecologique, qui utilise des elements de realite augmentee. Du cote du robot, on a rajoute un nouveau mode de commande, semi-autonome, pour que l'operateur soit plus a l'aise pendant qu'il le deplace. Pour finir, on a examine la possibilite de passer d'un mode de commande a un autre, pour que l'operateur soit le moins affecte que possible par des perturbations et que les performances du systeme restent acceptables. Les solutions proposees ont ete implantee sur un systeme reel et evaluees au laboratoire et en situations reelles dans le cadre du projet europeen CompanionAble. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | https://www.biblio.univ-evry.fr/theses/2011/2011EVRY0022.pdf |
| Alternate Webpage(s) | https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00875810/document |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
