Approche adaptative de commande décentralisée par mode de glissement des systèmes articulés

Content Provider	Semantic Scholar
Author	Madani, Tariq A. M'sirdi, N. K. Boukhetala, Djamel Boudjema, Fares
Copyright Year	2004
Abstract	Approche adaptative de commande decentralisee par mode de glissement des systemes articules T. Madani1 , D. Boukhetala2 , F. Boudjema2 et N.K. M'Sirdi1 1 Laboratoire de Robotique de Versailles, 10-12, avenue de l'Europe, 78140 Velizy, France. 2 Laboratoire de Commande des Processus, 10, avenue Hassen-Badi, B.P. 182, 16000 El-Harrach, Algerie. madani@robot.uvsq.fr Resume– Dans cet article, une approche de commande de- centralisee adaptative par mode de glissement est develop- pee pour les systemes articules rigides. La structure de com- mande proposee considere le systeme comme un ensemble de sous-systemes interconnectes dont chacun caracterise une articulation. Chaque sous-systeme est commande par une unite de commande qui n'a acces qu'aux informations lo- cales. L'objectif vise par la commande est de garantir la poursuite d'un modele de reference local. Les lois d'adapta- tion des gains sont elaborees en se basant sur la theorie des modes glissants et la theorie de la stabilite au sens de Lya- punov. La synthese des lois de commande ne necessite pas la connaissance exacte du modele et n'utilise que l'informa- tion locale au n
File Format	PDF HTM / HTML
Volume Number	2004
Alternate Webpage(s)	https://www.see.asso.fr/en/printpdf/20042/landing
Alternate Webpage(s)	http://nkms.free.fr/.NkMs/.ArticlesThesesPdf/MADANI_CIFA04_P235.pdf
Language	English
Access Restriction	Open
Content Type	Text
Resource Type	Article