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Learning to Sequence Movement Primitives for Rhythmic Tasks
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Christoph, Bachelor-Thesis Von Mayer, Matthias J. |
| Copyright Year | 2015 |
| Abstract | The state of the art methods to learn trajectories in robotics are so called Movement Primitives. Movement Primitives allow the generation of versatile trajectories using only a low dimensional parameter vector. This in turn allows us to generalize motor skills. In this thesis we are going to compare learning Dynamic Movement Primitives to learning Rhythmic Dynamic Movement Primitives in the context of rhythmic tasks where rhythm of the Dynamic Movement Primitives is achieved by Sequencing. We are doing this exemplary for the task of bouncing balls on a racket in simulation, but the found results should be applicable for most rhythmic tasks, as long as they are decomposable into several sequences. The found results indicate that the learning process of sequencing Dynamic Movement Primitives is slower than that of Rhythmic Dynamic Movement Primitives, but it is able to cope with harder situations in the end as it adapts for example to small errors in the execution of the trajectories. Zusammenfassung Um in der Robotik Trajektorien effektiv lernen zu können, ist der Stand der Technik sogenannte Movement Primitives zu verwenden, da diese mittels weniger Parameter die effiziente Generierung und Veralgemeinerung von Bewegungen ermöglichen. In dieser Thesis vergleichen wir Dynamic Movement Primitives mit Rhythmic Dynamic Movement Primitives darin wie gut sie sich für das Erlenen rhythmischer Aufgaben eignen, wobei der Rhythmus für Dynamic Movement Primitives durch Sequencing erreicht wird. Wir Untersuchen dies Beispielhaft für die Aufgabe des Bälle auf einem Tischtennisschläger wiederholt aufspringen lassens und das auch nur in der Simulation. Dennoch sollten die Ergebnisse auf die meisten rhythmischen Aufgaben übertragbar sein, sofern sie sich sinnvoll in einzelne Sequenzen unterteilen lässt. Die gefundenen Ergebnisse deuten darauf hin, dass es wesentlich länger dauert die Hintereinanderausführung von Dynamic Movement Primitives„ statt der einfachen Ausführung von Rhythmic Dynamic Movement Primitives, zu erlernen. Der Vorteil besteht allerdings darin, dass sie am Ende mit schwierigeren Situationen, wie zum Beispiel kleinen Fehlern in den Bewegungen der Gelenke, umgehen können, da sie sich darauf anpassen können. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | http://www.ausy.tu-darmstadt.de/uploads/Site/EditPublication/Mayer2015.pdf |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
