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Conception et étude des manipulateurs seriels à dynamique découplée prenant en compte la charge embarquée
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Xu, Jiali |
| Copyright Year | 2017 |
| Abstract | Stucture simple, faible cout, grand espace de travail et technologie mature, ces avantages font que les manipulateurs seriels sont largement utilises dans de nombreux domaines industriels. Avec le developpement rapide de l'industrie et les diverses applications des manipulateurs seriels, de nouvelles exigences strictes sont souhaitees, telles que la stabilite robuste, la grande precision de positionnement et la cadence elevee.Un des moyens efficaces pour ameliorer les performances mentionnees est la conception de manipulateurs seriels a decouplage dynamique. Dans ce cadre, l'objectif de cette these est de valider une structure simple permettant de realiser un decouplage dynamique complet des manipulateurs seriels en tenant compte de la charge embarquee.Le chapitre 1 presente les solutions connues et decrit les inconvenients lies aux differentes techniques permettant une simplification de la dynamique des manipulateurs. L'etude de la bibliographie a permis d'affiner les objectifs a atteindre. Le chapitre 2 traite de la conception de manipulateurs seriels reglables a dynamique linearisee et decouplee. Sans la charge embarquee, la methode developpee realise le decouplage dynamique par rotation inverse des bras et par redistribution optimale des masses. La charge embarquee qui conduit a une perturbation au niveau des equations dynamiques dedecouplage est compensee par la commande.Le chapitre 3 envisage un nouveau concept de decouplage dynamique qui consiste a relier aux bras initiaux d'un manipulateur seriel, deux bras additionnels pour realiser un mecanisme Scott-Russell. Les mouvements opposes des bras du mecanisme Scott-Russell associes a une redistribution optimale des masses permettent de supprimer les termes non lineaires des equations dynamiques du manipulateur. Le modele lineaire et decouple ainsi obtenu permet de tenir compte de la charge embarquee.Dans le chapitre 4, on considere les proprietes de robustesse (incertitudes parametriques) de quatre modeles de manipulateurs seriels (un manipulateur couple, un manipulateur decouple par la commande et les deux manipulateurs decouples qui sont issus des chapitres 2 et 3). Les etudes qualitatives sont effectuees par simulation en utilisant la meme loi de commande optimale et la meme trajectoire de reference. Les resultats des simulations permettentde conclure sur la robustesse des manipulateurs decrits aux chapitres 2 et 3 par rapport au manipulateur couple et au manipulateur decouple par la commande.La methodologie de conception et les techniques de commande proposees sont illustrees par des simulations realisees a l'aide des logiciels ADAMS et MATLAB. Les simulations ont confirme l'efficacite des approches developpees. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01577732/document |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
