Conception de commande tolérante aux défauts pour les systèmes multi-agents : application au vol en formation d'une flotte de véhicules autonomes aériens

Content Provider	Semantic Scholar
Author	Belkadi, Adel
Copyright Year	2017
Abstract	Ces dernieres annees, l’emergence des nouvelles technologies tels que la miniaturisation des composants, les dispositifs de communication sans fils, l’augmentation de la taille de stockage et les capacites de calcul, a permis la conception de systemes multi-agents cooperatifs de plus en plus complexes. L’un des plus grands axes de recherche dans cette thematique concerne la commande en formation de flottes de vehicules autonomes. Un grand nombre d’applications et de missions, civiles et militaires, telles que l’exploration, la surveillance, et la maintenance, ont alors ete developpees et realisees dans des milieux varies (terre, air, eau). Durant l’execution de ces tâches, les vehicules doivent interagir avec leur environnement et entre eux pour se coordonner. Les outils de communication disponibles disposent souvent d’une portee limitee. La preservation de la connexion au sein du groupe devient alors un des objectifs a satisfaire pour que la tâche puisse etre accomplie avec succes. Une des possibilites pour garantir cette contrainte est le deplacement en formation permettant de preserver les distances et la structure geometrique du groupe. Il est toutefois necessaire de disposer d’outils et de methodes d’analyse et de commande de ces types de systemes afin d’exploiter au maximum leurs potentiels. Cette these s’inscrit dans cette direction de recherche en presentant une synthese et une analyse des systemes dynamiques multi-agents et plus particulierement la commande en formation de vehicules autonomes. Les lois de commande developpees dans la litterature pour la commande en formation permettent d’accomplir un grand nombre de missions avec un niveau de performance eleve. Toutefois, si un defaut/defaillant apparait dans la formation, ces lois de commandes peuvent s’averer tres limitees, engendrant un comportement instable du systeme. Le developpement de commandes tolerantes aux defauts devient alors primordial pour maintenir les performances de commande en presence de defauts. Cette problematique sera traitee dans ce memoire de these et concernera le developpement et la conception de commandes en formation tolerantes au defaut devolu a une flotte de vehicules autonomes suivant differente configuration/structuration
File Format	PDF HTM / HTML
Alternate Webpage(s)	http://docnum.univ-lorraine.fr/public/DDOC_T_2017_0183_BELKADI.pdf
Alternate Webpage(s)	http://www.fr-hermite.univ-lorraine.fr/Documents/Resumes_theses_FCH/These%20Belkadi
Language	English
Access Restriction	Open
Content Type	Text
Resource Type	Article