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Diseño de controladores basados en técnicas de control óptimo LQR+i y H2 para un prototipo del péndulo invertido sobre ruedas
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Ramos, Camilo Andrés Avila Cárdenas, Fredy |
| Copyright Year | 2012 |
| Abstract | Este documento presenta el diseno de dos controladores en simultaneo que logran mantener en equilibrio el sistema denominado pendulo invertido sobre ruedas, el controlador H2 basado en LMIs y el controlador LQR+i. Se programa la ley de control disenada en Matlab con el objetivo de lograr una respuesta que estabilice el pendulo en la posicion vertical. Los resultados presentados se logran a traves de la estimacion de las senales en tiempo continuo y discreto del sistema y tienen un comportamiento esperado en el tiempo. Para evaluar el funcionamiento de los controladores se realizan las simulaciones en continuo y discreto en Simulink, posteriormente se ilustra su desempeno, donde se realiza la comparacion y analisis de su comportamiento |
| Starting Page | 45 |
| Ending Page | 51 |
| Page Count | 7 |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Volume Number | 8 |
| Alternate Webpage(s) | http://revistas.elpoli.edu.co/index.php/pol/article/download/320/296 |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |