Modelagem e controle de corpo completo de um manipulador aéreo

Content Provider	Semantic Scholar
Author	Mello, Laysa S.
Copyright Year	2015
Abstract	Essa dissertacao apresenta a modelagem e controle de corpo completo de um manipulador aereo, composto por um VANT do tipo quadrirrotor acoplado a um manipulador. A modelagem se baseia na algebra de quaternios duais para obter os modelos cinematicos diretoe diferencial da cadeia heterogenea serialmente acoplada. O modelo dinâmico, obtido a partir da formulacao de Euler-Lagrange (que utiliza o modelo cinematico), expressa a influencia do movimento do manipulador no centro de massa do sistema. As leis de controleapresentadas sao desenvolvidas para que o manipulador aereo siga a trajetoria desejada no nivel do efetuador, enquanto se mantem estavel, mesmo na presenca de disturbios externos, incertezas parametricas e dinâmicas nao modeladas. Propoem-se tres controladores, sendo todos com estrutura de controle em cascata, formados por dois niveis. No primeiro caso, tem-se no nivel externo um controlador cinematico e no nivel interno um controlador de dinâmica inversa. O controlador de din^amica inversa e modificado, tendo na sua malha externa um controlador cinematico no espaco da tarefa, que e o espaco onde se realiza a tarefa. No segundo caso, tem-se um controlador similar ao primeiro, mas o controlador do nivel interno e obtido por meio da linearizacao por realimentacao. Finalmente, no terceiro caso, tem-se o controlador H1 linear do modelo cinematico no nivel externo e no nivel interno, o controlador de dinâmica inversa. Para avaliar o desempenho das tecnicas implementadas, sao realizadas simulacoes e os resultados apresentados mostram-se aceitaveis, pois alcancou-se os objetivos propostos, que era rastrear a trajetoria, com erros considerados pequenos em comparacao a escala das trajetorias. Isso valida as tecnicas de modelagem de corpo completo, baseada na algebra de quaternios duais, que deixam os movimentos fluidos e continuos e as tecnicas de controle para as caracteristicas de subatuacao e nao linearidade.
File Format	PDF HTM / HTML
Alternate Webpage(s)	https://www.ppgee.ufmg.br/defesas/1270M.PDF
Language	English
Access Restriction	Open
Content Type	Text
Resource Type	Article