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Servovisão Direta Desacoplada De Robôs Móveis Do Tipo Uniciclo
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Miranda, Leonardo Paiva, Ely Carneiro De |
| Copyright Year | 2017 |
| Abstract | This work considers the problem of vision-based robot control, also called visual servoing, where the equilibrium is defined via a reference image. Differently from most solutions, this study focuses on direct control techniques. Direct techniques refer to the strategies that use only nonmetric information and directly exploit the pixel intensities with no intermediate steps (e.g., no feature extraction and matching), which provide for increased accuracy, versatility and robustness. More specifically, the focused direct visual servoing technique decouples the the translational control error dynamics from the rotational one, regardless of the observed object characteristics, camera displacements, and their relative poses. Initially proposed for holonomic robots, this work extends the decoupled direct visual servoing technique for the class of unicycle-type mobile robots. Besides the adaptations on the vehicle, this article also provides theoretical demonstrations and experimental results. Experiments comprise challenging positioning tasks of the robotic platform with respect to a planar object of unknown dimensions, orientation, texture, and depth. Keywords— Vision-based robot control, visual servoing, visual servo control, computer vision, intensity-based methods, nonmetric methods, robotics. Resumo— Este trabalho considera o problema de controle de robôs por realimentação visual, também chamado de servovisão, onde o equiĺıbrio é definido via uma imagem de referência. Diferentemente da maioria das soluções, este estudo foca nas técnicas diretas de controle. Técnicas diretas se referem às estratégias que utilizam apenas informações não métricas e exploram diretamente a intensidade dos pixels sem etapas intermediárias (e.g., sem extração e associação de caracteŕısticas visuais), o que aumentam a precisão, a versatilidade e a robustez. Mais especificamente, a técnica de servovisão direta abordada desacopla a dinâmica do erro de controle translacional do rotacional, independentemente das caracteŕısticas do objeto observado, dos deslocamentos da câmera e de suas poses relativas. Inicialmente proposta para robôs holonômicos, este trabalho estende a técnica de servovisão direta desacoplada para a classe de robôs móveis do tipo uniciclo. Além das adaptações no véıculo, este artigo também fornece demonstrações teóricas e resultados experimentais da estratégia. Os experimentos compreendem tarefas desafiantes de posicionamento da plataforma robótica em relação a um objeto planar de dimensões, orientação, textura e profundidade desconhecidas. Palavras-chave— Controle de robôs baseado em visão, visão computacional, métodos baseados em intensidade, métodos não métricos, robótica. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | https://www.ufrgs.br/sbai17/papers/paper_570.pdf |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
